Der Energiesatz gilt allgemein, wurde aber ursprünglich von C. Huygens (1673), G. W. Leibniz (1684), Johann und Daniel Bernoulli, J. L. Lagrange u. a. nur für mechanische Systeme unter Vernachlässigung von Reibungsverlusten formuliert. 1842 wurde er von J. R. von Mayer auch auf die Wärmeenergie und Reibungsvorgänge, 1847 von H. von Helmholtz auf alle Energieformen ausgedehnt.