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Als dritthellstes Gestirn (nach Sonne und Mond) ist die Venus seit prähistorischen Zeiten bekannt. Pythagoras gilt als erster Grieche, dem die Identität von Morgen- und Abendstern bewusst war. Der Phasenwechsel der Venus wurde von Nikolaus Kopernikus als ein möglicher Beweis seiner Lehre vorhergesagt, konnte aber, da er nur mit technischen Hilfsmitteln