Als dritthellstes Gestirn (nach Sonne und Mond) ist die Venus seit prähistorischen Zeiten bekannt. Pythagoras gilt als erster Grieche, dem die Identität von Morgen- und Abendstern bewusst war. Der Phasenwechsel der Venus wurde von Nikolaus Kopernikus als ein möglicher Beweis seiner Lehre vorhergesagt, konnte aber, da er nur mit technischen Hilfsmitteln