Auf eine alemannische Siedlung zurückgehend entwickelte sich der Ort um das 975 gegründete und seit 982 zum Mainzer Erzstift gehörende Stift Sankt Peter. 1144 erhielt Aschaffenburg das Marktrecht, 1155 das Münz-, 1161 beziehungsweise 1173 die Stadtrechte. Ab etwa 1220 wurde Aschaffenburg zur zweiten Residenzstadt der Erzbischöfe von Mainz (1798–1803 Hauptresidenz).