In römischer Zeit gehörte das Gebiet des heutigen Kantons zum größten Teil zur Provinz Germania superior und bildete die Civitas Helvetiorum mit Aventicum (Avenches) als Hauptstadt. Im 5. Jahrhundert ließen sich hier Burgunder nieder, das Land wurde Teil des Königreichs Burgund (765 als Waldgau, lateinisch pagus valdensis erwähnt,