Das Anfang des 7. Jahrhunderts erstmals, 770 dann erstmals urkundlich bezeugte Überlingen war zunächst Sitz eines alemannischen Herzogs, später, vermutlich seit 746, fränkisches Königsgut. Die verkehrsgünstig im Schnittpunkt mehrerer wichtiger Straßen an einem viel benutzten Bodenseeübergang gelegene Ortschaft wurde im 11. Jahrhundert Marktort und zwischen 1180 und 1190 zur Stadt