Schüler von C. Morales, war Kirchenkapellmeister u. a. in Sevilla. Guerrero ist einer der bedeutenden spanischen Komponisten des 16. Jahrhunderts. Er komponierte Messen, Motetten, Psalmen, eine »Passio secundum Matthaeum et Joannem more Hispano« (1585) sowie geistliche Kanzonen und Villanellen.