Das antike Nauplia diente Argos als Hafenstadt. Im Mittelalter blieb Nauplion bis in die 1. Hälfte des 13. Jahrhunderts byzantinisch, gehörte bis 1388 zum fränkischen Herzogtum Athen, wurde dann den Venezianern übergeben, unter denen die Stadt als Napoli di Romania ihre Blütezeit erlebte (Ausbau der Unterstadt durch künstliche