Die älteste schriftlich überlieferte Entdeckungsreise ist die von der ägyptischen Königin Hatschepsut veranlasste Expedition nach Punt Anfang des 15. Jahrhunderts v. Chr. Dem griechischen und römischen Kulturkreis waren außer dem Mittelmeergebiet auch die Küsten des Schwarzen Meeres gut bekannt. Die wichtigsten Entdeckungsreisen galten Afrika und Vorderasien (Herodot, 5. Jahrhundert