Nach vorrömischer Besiedlung bestand im 1.–3. Jahrhundert n. Chr. ein römisches Kastell, das den hier die Lahn kreuzenden, teilweise noch sichtbaren Limes (seit 2005 UNESCO-Weltkulturerbe) sicherte. Das Dorf Ems entstand im 6. Jahrhundert als fränkische Siedlung. Das »Emser Bad«, seit dem 14. Jahrhundert als Heilbad bezeugt, entwickelte sich im 17.