Milgrom erwarb 1970 an der Stanford University den Bachelor in Mathematik. Anschließend machte er seinen Master in Statistik und promovierte 1979 in Betriebswirtschaftslehre. Sein Doktorvater war Robert B. Wilson, mit dem er 2020 den Wirtschaftsnobelpreis erhielt. Ab 1979 lehrte Milgrom als Professor für Ökonomie erst an der Northwestern University und anschließend an der