bei nicht frei beweglichen mechanischen Systemen, d. h. Systemen, denen weniger Freiheitsgrade zur Verfügung stehen als prinzipiell möglich, Größen von der Dimension der Kraft, die sich nach dem Prinzip der virtuellen Arbeit aus den Bedingungsgleichungen ableiten lassen, mit denen die einschränkenden Nebenbedingungen beschrieben werden. Ein einfaches Beispiel für das Wirken einer Zwangskraft ist