Voß stammte aus einfachen Verhältnissen – einer ehemals leibeigenen Familie; nach Schulbesuchen in Penzlin und Neubrandenburg 1769–72 Hauslehrer in Ankershagen, danach Studium, zunächst der Theologie, dann der Philologie und Philosophie in Göttingen; Bekanntschaft mit H. C. Boie, L. C. H. Hölty und M. Claudius; 1772 Mitbegründer des »Göttinger Hains«; 1775 als Herausgeber des »Göttinger Musenalmanachs« in