Neben dem Ende des 9. Jahrhunderts genannten fränkischen Königshof (Villa Luthra) entwickelte sich bald eine Siedlung mit Markt- und Zollrecht, die 985 den Grafen des Wormsgaus geschenkt wurde. Von diesen kam sie an die Staufer. Nach 1152 ließ Friedrich I. Barbarossa hier eine Pfalz errichten (daher der Beiname