Das vermutlich im 10. Jahrhundert entstandene Hagen kam 1324 zur Grafschaft Mark, 1614 an Brandenburg-Preußen. Stadtrecht erhielt es 1746; nach 1661 erlebte die Stadt den Aufschwung der Eisenindustrie, im 18. Jahrhundert der Textilindustrie. Zu Hagen gehört auch Hohenlimburg mit seinem Schloss.