Vierrädrige Muskelkraftfahrzeuge fanden bereits im 18. Jahrhundert Verwendung auf den Wegen herrschaftlicher Parkanlagen. Die Erfindung des lenkbaren Zweirades durch Karl Drais 1817 in Mannheim (»Laufmaschine«, »Velocipede«, »Draisine«) brachte die entscheidende Minimierung des Fahrwiderstandes, aber auch den Zwang zum ständigen Balancieren; daher wurde ein indirekter Fußantrieb lange nicht gewagt.